동력기계공학회지 (Journal of Power System Engineering)

  • 제15권4호
  • /
  • Pages.65-74
  • /
  • 2011
  • /
  • 2713-8429(pISSN)
  • /
  • 2713-8437(eISSN)
한국동력기계공학회 (The Korean Society for Power System Engineering)
권호 표지
DOI QR코드

DOI QR Code

Hydrostatic 구동기에 관한 Bilinear 강인 제어기 설계

Design of a bilinear robust controller for a hydrostatic driver

  • 박래웅 (대불대학교 기술교육과) ;
  • 조설 (대불대학교 메카트로닉스 공학과)
  • 투고 : 2011.04.19
  • 심사 : 2011.06.01
  • 발행 : 2011.08.31
PDF 다운로드
⟨ 이전 논문 다음 논문 ⟩

초록

이 논문은 비선형 시스템에 대해 bilinear 강인제어기를 설계하는 새로운 방법을 제시한다. 이 설계방법은 골칫거리인 비선형 영향을 나타내는 무거운 질량을 가지고 진동하는 시스템을 제어하기 위한 새로운 대안이고 진전된 방법이다. 이 설계 과정에, hydrostatic 구동기로 구동되는 킬(용골)이 주어진다. 첫 단계로 킬은 물리적으로 여러 한정된 질량으로 모델화된다. 물리적 모델에 근거한 수학적인 모델을 유도하는 방법은 해밀턴 원리를 적용한 유한요소법을 사용하였다. 즉, 수학적 모델은 여러 서브시스템으로 구성된다. 이것은 주어진 물리적인 시스템에 대해 기준이 되는 시스템이다. 회전하는 구동기에 대한 물리적 모델에 근거하여, 과도 거동은 구동기의 베어링에서 측정되는 운동 현상으로부터 유도된다. 물리적인 시스템은 bilinear 시스템으로 구성하였다. 이 시스템에 근거하여, 요트 킬의 거동을 제어하도록 bilinear 관측기를 설계한다. 구동기의 속도, 토크, 밸브에서의 유량 등이 관측기를 구성하는데 필요한 데이터들이다. 시뮬레이션 결과에 의하면 비선형성에 대한 추정과 보상을 통하여 무거운 질량을 갖는 회전축에 대한 위치와 힘을 제어하는 설계에 유용한 접근법임이 증명되었다.

키워드

참고문헌

  1. P. Beater, 1987, Zur "Rgelung nichtlinear System mit Hilfe bilinear modelle", Diss. University Duisurg , Forchungsberichte Reihe 8, Nr. 143 Duesseldorf : VDI-Verlag.
  2. X. Yin, 1992, "Bilinear Modeling and State Feedback Control of an Electro-Hydraulic Drive", IFAC Workshop, Motion Control for Intelligent Automation, Perguia, pp. 27-29.
  3. P. C. Muller, 1992, "Nonlinerities In" : Proc. First Asian Control Corf,(ASCC), vol.2, Tokyoo, pp. 641-644.
  4. P. C. Muller, 1997, "Stabiltaet und Matrizen", Berlin u.a Spinger.
  5. M. Spong, 1987, "Modeling of Control of elastic Joint Robot", ASME Journal of Dynamic System, Measurement Control, vol. 109, pp. 310-317. https://doi.org/10.1115/1.3143860
  6. T. Carleman, 1932, Application de la theorie des equation Integralssingulieres aux equation differentialles de Dynamique, T. Ark. Mat, Astron, Phys. 22B.
  7. H. T. Dorrisen, 1990, Zur Minimalrealisierung und Identifikation bilinearer Systeme durch Markovparameter, Diss, Universitaet Duisblug, VDI-Fortschittsberichte Reihe 8 Nr 221, Duesseldorf VDI-Verlag.
  8. M. Zeit, 1987, "The extended Luenberger Observer or Nonlinear System", System Control Letter 9, pp. 149-156. https://doi.org/10.1016/0167-6911(87)90021-1
  9. H. Schwarz, 1992, "BLS_Beobachter in kanonischer Form", 7/90, MSRT, University Duisburg, Forschungsbericht 4/92, MSRT, FB 7. University Duisburg.
  10. H. Keller, 1986, "Entwurf nichtlinear Beobachterrnittels Normalform Diss"., Univertaet Karlsruhe, Forchungsberichte Reihe B, Nr. 124 Duesseldorf : VDI -Verlag.
  11. P. C. Muller and J. Luckel, 1977, "Zur Theorie der Storgrobenaufschaltung in linearen Mehrgrobensystemen", Rsgelungstechnik, 25, pp. 54-59.
  12. H. Schwarz, 1990, "ARS Beobachter und Filter, Forschungsbericht" 7/90, MSRT, University Duisblug.
  13. S. Svoronos, G. Stephanopolos, and R. Aris, 1980, "Bilinear Approximation of general Dynamic systems with linear Input", Int J. Control, pp. 109-126.
  14. P. O. Gutmarn, 1981, "Stabilizing Controllers for bilinear System", IEEE TR. AC-26, pp. 917-922.

피인용 문헌

  1. 센서리스 제어방식 IPMSM 팬 모터의 홀센서를 이용한 중·고속 재기동 성능개선 vol.16, pp.6, 2011, https://doi.org/10.9726/kspse.2012.16.6.073
  2. Compensation of the Nonlinear Effect on Anelectro Hydrostatic Cylinder Driver for the Transit and Rotating Motion Using Bilinear System vol.875, pp.None, 2014, https://doi.org/10.4028/www.scientific.net/amr.875-877.2097