한국항해항만학회지 (Journal of Navigation and Port Research)

  • 제35권5호
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  • Pages.359-363
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  • 2011
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  • 1598-5725(pISSN)
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  • 2093-8470(eISSN)
한국항해항만학회 (Korean Institute of Navigation and Port Research)
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만타형 UUV의 제어기 설계에 관한 연구

A Study of the Control System on the Manta-type UUV

  • 김형동 (부산대학교 대학원) ;
  • 김준영 (한국해양대학교 조선기자재공학부) ;
  • 김시홍 (부산대학교 대학원) ;
  • 이승건 (부산대학교 조선해양공학과)
  • Kim, Hyeong-Dong (Graduate school,Department of naval Achiteture and Ocean Engineering, Pusan National University) ;
  • Kim, Joon-Young (Division of Marine Equipment Engineering, Korea Maritime University) ;
  • Kim, Si-Hong (Graduate school,Department of naval Achiteture and Ocean Engineering, Pusan National University) ;
  • Lee, Seung-Keon (Department of naval Achiteture and Ocean Engineering, Pusan National University)
  • 투고 : 2010.10.27
  • 심사 : 2011.06.13
  • 발행 : 2011.06.30
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초록

본 연구에서는 만타 형상을 가진 무인잠수정(Manta-type unmanned underwater test vehicle)의 제어 성능 평가를 수행 하였다. 제어 방법으로서 PID제어, Fuzzy 제어가 적용되었으며, 6자유도 운동 수학모델과 Matlab Simulink을 이용하여 조종 운동 시뮬레이션을 수행하였다. 또한, 설계된 제어기로 수심제어 및 방위제어에 적용하여, 조류의 외란 하에서 제어 성능을 평가하였다.

In this paper, automatic control system for the Manta UUV are constructed for the diving and steering maneuver. PID controller and Fuzzy controller are adopted in this system. Based on the 6DOF dynamic equation, simulation program has been developed using the Matlab. Using this program, depth control system and heading control system with tidal current are evaluated.

키워드

참고문헌

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  3. 변승우,김준영(2010), 만타형상 무인잠수정의 운동성능 해석 및 제어기 설계를 위한 비선형 수학모델 개발, 한국산학기술학회논문지 Vol. 11 ,No.1 pp.21-28 https://doi.org/10.5762/KAIS.2010.11.1.021
  4. 손경호,이승건,하승필(2006) , Manta형 무인잠수저의 6자 유도 운동 수학모델 및 조종응답 특성, 대한조선학회 논문집 제 43권 4호 pp.33-413
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피인용 문헌

  1. Field Experiments for Dynamic Characteristics and Motion Control of a Manta-type Autonomous Underwater Vehicle vol.19, pp.9, 2013, https://doi.org/10.5302/J.ICROS.2013.13.9020