한국지능시스템학회논문지 (Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems)

  • 제21권3호
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  • Pages.329-334
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  • 2011
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  • 1976-9172(pISSN)
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  • 2288-2324(eISSN)
한국지능시스템학회 (Korean Institute of Intelligent Systems)
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실내형 이동로봇을 위한 레이저 스캐너를 이용한 위치 인식과 장애물 추적

Location Estimation and Obstacle tracking using Laser Scanner for Indoor Mobile Robots

  • 최배훈 (연세대학교 전기전자공학과) ;
  • 김범성 (연세대학교 전기전자공학과) ;
  • 김은태 (연세대학교 전기전자공학과)
  • 투고 : 2011.03.19
  • 심사 : 2011.04.30
  • 발행 : 2011.06.25
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초록

본 논문은 실내형 이동로봇에 적용하기 위한 위치인식과 장애물 추적 방법을 제안한다. 제안된 방법을 구현하기 위해 레이저 스캐너가 사용되었으며 로봇이 운행되는 공간의 지도정보를 미리 알고 있다고 가정한다. 레이저 스캐너의 측정치를 지도정보와 매칭해가며 Sequential Monte Carlo (SMC)방법을 이용하여 로봇의 위치를 파악하고 파악된 위치에서 주변 장애물의 위치를 인식하고 다중 물체 추적 알고리즘을 이용함으로써 장애물과의 충돌 위험성 등을 미리 파악할 수 있다. 마지막으로, 본 논문에서 제안한 방법을 실험을 통해 검증한다.

This paper presents the method for location estimation with obstacle tracking method. A laser scanner is used to implement the system, and we assume that the map information is known. We matches the measurement of the laser scanner to estimate the location of the robot by using sequential monte carlo (SMC) method. After estimating the robot's location, the pose of obstacles are detected and tracked, hence, we can predict the collision risk of them. Finally, we present the experiment results to verify the proposed method.

키워드

참고문헌

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피인용 문헌

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