전기학회논문지 (The Transactions of The Korean Institute of Electrical Engineers)

  • 제59권9호
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  • Pages.1692-1698
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  • 2010
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  • 1975-8359(pISSN)
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  • 2287-4364(eISSN)
대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
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무선 센서 네트워크와 초음파 센서를 이용한 이동로봇의 위치 인식과 주행

Location Estimation and Navigation of Mobile Robots using Wireless Sensor Network and Ultrasonic Sensors

  • 천창희 (청운대 공대 인터넷학과) ;
  • 박종진 (청운대 공대 인터넷학과)
  • 투고 : 2010.03.02
  • 심사 : 2010.07.23
  • 발행 : 2010.09.01
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초록

In this paper we use wireless sensor network and ultrasonic sensors to estimate local position of mobile robots, and to navigate it. Ultra sonic sensor is simple and accurate so it is good to use in local estimation and navigation of mobile robots. But to obtain accurate distance of two sensors they need to face each others as possible as they can. To solve this problem we rotate ultra sonic sensor which is attached to robot in 360 degrees and obtain accurate distance. We can estimate precise position of mobile robot by triangulation using obtained distance information. A mobile robot navigates using embedded encoder and compensates its coordinates by ultrasonic sensors. Results of Experiments show proposed method obtains accurate distance between sensors and coordinates of position of robot. And mobile robots can navigate designated path well.

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