제어로봇시스템학회논문지 (Journal of Institute of Control, Robotics and Systems)

  • 제15권10호
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  • Pages.1021-1028
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  • 2009
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  • 1976-5622(pISSN)
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  • 2233-4335(eISSN)
제어로봇시스템학회 (Institute of Control, Robotics and Systems)
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어안렌즈와 천장의 위치인식 마크를 활용한 청소로봇의 자기 위치 인식 기술

Location Identification Using an Fisheye Lens and Landmarks Placed on Ceiling in a Cleaning Robot

  • 강태구 (서울산업대학교 기계설계자동화 공학부) ;
  • 이재현 (서울산업대학교 메카트로닉스학과) ;
  • 정광오 (서울산업대학교 기계설계자동화 공학부) ;
  • 조덕연 (서울산업대학교 기계설계자동화 공학부) ;
  • 임충혁 (서울산업대학교 기계설계자동화 공학부) ;
  • 김동환 (서울산업대학교 기계설계자동화 공학부)
  • 발행 : 2009.10.01
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초록

In this paper, a location identification for a cleaning robot using a camera shooting forward a room ceiling which kas three point landmarks is introduced. These three points are made from a laser source which is placed on an auto charger. A fisheye lens covering almost 150 degrees is utilized and the image is transformed to a camera image grabber. The widly shot image has an inevitable distortion even if wide range is coverd. This distortion is flatten using an image warping scheme. Several vision processing techniques such as an intersection extraction erosion, and curve fitting are employed. Next, three point marks are identified and their correspondence is investigated. Through this image processing and image distortion adjustment, a robot location in a wide geometrical coverage is identified.

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