Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC (전자공학회논문지SC)

The Institute of Electronics and Information Engineers (대한전자공학회)
권호 표지

Passive Bilateral Control of Teleoperators under Varying Time-Delay

시변시간지연 시스템을 위한 수동성 양방향 원격 제어기

  • Gu, Ying (Electronics and Information Department, Chonbuk National University) ;
  • Yoo, Sung-Goo (Control and Instrumentation Department, Chonbuk National University) ;
  • Chong, Kil-To (Electronics and Information Department, Chonbuk National University)
  • 고영 (전북대학교 전자정보공학부) ;
  • 유성구 (전북대학교 제어계측공학과) ;
  • 정길도 (전북대학교 전자정보공학부)
  • Published : 2009.01.25
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Abstract

Bilateral teleoperation systems, connected to computer networks such as Internet have to deal with the time delay depending on factors such as congestion, bandwidth or distance. And the entire system is easy to become unstable due to irregular time delay. Passivity concept has been using as a framework to solve the stability problem in bilateral control of teleoperation. In this paper, we present a suitable time varying gain inserted in the transmission path that can recover passivity provided a bound on the rate of change of the known delay. Simulation results are presented showing the performance of the resulting control architecture.

인터넷과 같은 네트워크 시스템에서 네트워크 혼잡, 대역폭, 거리에 따라 발생하는 시변 시간지연을 해결하는 것은 양방향 원격제어 시스템을 설계할 때 해결해야할 문제이다. 불규칙적인 시간 지연은 전체 시스템의 성능을 저하시키거나 불안정하게 만들 수 있기 때문이다. 이러한 안정성 문제를 해결하기 위해 양방향 원격 제어 시스템에서 수동성 이론이 사용되어져 왔다. 본 논문에서는 시간 지연의 변화율에 따라 전송 제어기에 시변 이득을 적용하여 수동성을 확보할 수 있는 알고리즘을 제안하였다. 그리고 시뮬레이션을 통해 제안한 시스템의 성능 결과를 보였다.

Keywords

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