DOI QR코드

DOI QR Code

포텐셜 함수와 슬라이딩 모드 제어기법을 이용한 무인기 군집비행 제어기 설계

UAV Swarm Flight Control System Design Using Potential Functions and Sliding Mode Control

  • 한기훈 (서울대학교 기계항공공학부 대학원) ;
  • 김유단 (서울대학교 기계항공공학부)
  • 발행 : 2008.05.01

초록

본 논문에서는 포텐셜 함수와 슬라이딩 모드 제어기법을 이용한 행동양식 기반의 분산형 군집비행 제어구조를 제안하였다. 군집비행 행동양식을 위해 각 개체의 상호작용을 포텐셜 함수로 표현하였으며, 군집형태를 유지하며 기준궤적을 추종하기 위해 군집중심점 제어기법을 제안하였다. 시스템의 불확실성과 임무환경에 의한 포텐셜 함수 변화에 대해 강건한 성능을 유지하기 위해 슬라이딩 모드 제어기법을 적용하여 제어기를 구성하고 안정성을 평가하였다. 또한 예상하지 못한 장애물에 대한 군집 회피기동을 위해 비행경로 수정기법을 제시하였다. 수치 시뮬레이션을 통해 제안한 군집비행 제어기법의 성능을 평가하였다.

This paper deals with a behavior based decentralized control strategy for UAV swarming utilizing the artificial potential functions and the sliding mode control technique. Individual interactions for swarming behavior are modeled using the artificial potential functions. The motion of individual UAV is directed toward the negative gradient of the combined potential. For tracking the reference trajectory of UAV swarming, a swarming center is considered as the object of control. The sliding-mode control technique is adopted to make the proposed swarm control strategy robust with respect to the system uncertainties and the varying mission environment. Numerical simulation is performed to verify the performance of the proposed controller.

키워드

참고문헌

  1. C. S. Park, M. J. Tahk, and H. C. Bang, "Multiple Aerial Vehicle Formation using Swarm Intelligence", AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference, Austin, Tx, USA, August 2003
  2. 심현철, 탁민제, "시가지 환경에서 UAV의 완전분산형 군집비행제어 기법", 한국항공우주학회 춘계학술발표회, 강원도, 2007년 4월
  3. V. Gazi, K. M. Passino, "Stability Analysis of Swarms", IEEE Transactions Automatic Control, Vol. 48, No. 4, 2003, pp. 692-697 https://doi.org/10.1109/TAC.2003.809765
  4. V. Gazi, "Swarm Aggregations using Artificial Potentials and Sliding-Mode Control", IEEE Transactions on Robotics, Vol. 21, Issue 6, 2005, pp. 1208-1214 https://doi.org/10.1109/TRO.2005.853487
  5. C. Reynolds, "Flocks, Herds, and Schools: A Distributed Behavioral Model", Comp. Graph, Vol. 21, No. 4, 1987, pp. 25-34 https://doi.org/10.1145/37402.37406
  6. C. Reynolds, "Flocks, Herds, and Schools: A Distributed Behavioral Model", SIGGRAPH Computer Graphics, Vol. 21, No. 4, 1987, pp. 1152-1154
  7. J. Krozel, D. Andrisani, "Navigation Path Planning for Autonomous Aircraft: Voronoi Diagram Approach", Jounal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol. 13, No. 6, 1990, pp. 1152-1154 https://doi.org/10.2514/3.20592
  8. P. E. Hart, N. J. Nilsson, B. Raphael, "A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Path", IEEE Transactions on System, Science, and Cybernetics, Vol. 4, No. 2, 1968, pp. 100-107 https://doi.org/10.1109/TSSC.1968.300136