대한전자공학회논문지TE (Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea TE)

대한전자공학회 (The Institute of Electronics and Information Engineers)
권호 표지

센서 결합을 이용한 이동 로봇 제어

Mobile Robot Control with Sensor Combination

  • 홍선학 (서일대학 정보기술계열)
  • Hong, Seon-Hack (Department of Computer Application Electronic Engineering, SEOIL COLLEGE)
  • 발행 : 2005.06.25
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초록

본 논문에서는 이동 로봇 주행의 경로 탐색에 장해가 되는 환경 인식의 불확실성을 감소시키기 위한 센서 결합 방식을 제시하였다. 광학식엔코더, 초음파센서(SRF04)및, 적외선센서(GP2YA02YK)에서 수집된 데이터를 운동제어기(TMS320LF2407A)에서 처리하여 장애물을 감지하고, 안정적인 경로탐색을 계산할 수 있는 이동로봇 제어방식을 실험을 통하여 구현하였다.

This paper represents the sensor combination technique of mobile robot to reduce the ambiguity and uncertainty of environment that prevents the mobile robot from recognizing the path planning and navigation. The sensors such as optical encoder, ultra sonar sensor, and infra-red sensor gathered the dynamic information of mobile robot that are used to detect the obstacle. Therefore, the mobile robot controller with sensor combination is stably demonstrated by the experimental results.

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