ICROS (제어로봇시스템학회지)

Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회)
권호 표지

소형 휴머노이드 '베이비봇' 개발

  • 최영진 (한국과학기술연구원(KIST) 지능로봇연구센터) ;
  • 류제훈 (한국과학기술연구원(KIST) 지능로봇연구센) ;
  • 오용환 (한국과학기술연구원(KIST) 지능로봇연구센) ;
  • 유범재 (한국과학기술연구원(KIST) 지능로봇연구센) ;
  • 오상록 (한국과학기술연구원(KIST) 지능로봇연구센터)
  • Published : 2004.07.01
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Abstract

로봇 공학의 최종 목표는 인간의 행동, 지능 그리고 상호작용을 모방할 수 있는 인간형 로봇을 만드는데 있다[1]. 그 중에서 지능을 모방하는 것이 미래 인간형 로봇의 핵심 기술이 되겠지만, 현재로서는 인간형 로봇을 개발하는데 있어 필요한 로봇의 동작이나 상호작용 기술을 개발하기 위한 로봇 플랫폼 기술 개발이 중요한 부분을 차지하고 있다. 로봇 플랫폼을 개발함에 있어서는 로봇 메커니즘 설계와 구동 제어기 설계가 중요한 기본 요소이다. 휴머노이드의 메커니즘을 설계함에 있어서는 인간의 표준 기구학 데이터를 이용하고, 구동 제어기를 설계함에 있어서는 인간의 동역학적 데이터를 사용하는 것이 좋은 방법이라 생각된다. (중략)

Keywords

References

  1. IEEE Robotics and Automation Magazine v.8 no.1 How far away is 'Artificial Man' T.Fukuda;R.Michelini;V.Pokonjak;S.Tzafestas;K.Valavanis;M.Vukobratovic
  2. IEEE Trans. on Robotics and Automation v.6 no.4 Adaptive Control of Robot Manipulator Motion R.Johansson
  3. IEEE Conf. on Decision and Control Adative Motion Control of Rigid Robots: A Tutorial R,Ortega;M.W.Spong
  4. PID Trajectory Tracking Control for Mechanical Systems Y.Choi;W.K.Chung
  5. 제어 · 자동화 · 시스템공학 논문지 v.10 no.6 로봇 시스템에 대한 PID 궤적추종 제어기의 자동 성능동조 최영진