초록
본 논문에서는 축구 로봇의 원하는 속도와 이동 패턴을 만들어 내기 위하여 속도 제어에 크게 영향을 미치는 거리 오차와 각도 오타 등의 반영 비율을 나타내는 각종 파라미터가 포함된 속도 제어 함수를 제안하고, 이들 파라미터들을 유전자 알고리즘을 이용하여 최적의 값들을 탐색함으로써 변화된 환경 속에서도 로봇을 목적에 따라 신속하게 이동하게 하는 속도 제어 전략을 제안한다.
In this paper, in order to make a desired velocity and moving pattern of soccer robot, we Propose the speed control function with several parameters which represent the reflection ratio of distance and angle error etc. These parameter influence on the determining the speed and moving path of soccer robot. And we propose the searching method for these parameters by using genetic algorithms. As a result of finding the optimal parameter, we can move the robot more quickly in accordance with objective under variable environment.
