DOI QR코드

DOI QR Code

Speed Control Strategy of Soccer Robot using Genetic Algorithms

유전자 알고리즘을 이용한 축구로봇의 속도 제어 전략

  • 심귀보 (중앙대학교 전자전기공학부) ;
  • 김지윤 (중앙대학교 전자전기공학부) ;
  • 김현영 (중앙대학교 전자전기공학부)
  • Published : 2002.06.01

Abstract

In this paper, in order to make a desired velocity and moving pattern of soccer robot, we Propose the speed control function with several parameters which represent the reflection ratio of distance and angle error etc. These parameter influence on the determining the speed and moving path of soccer robot. And we propose the searching method for these parameters by using genetic algorithms. As a result of finding the optimal parameter, we can move the robot more quickly in accordance with objective under variable environment.

본 논문에서는 축구 로봇의 원하는 속도와 이동 패턴을 만들어 내기 위하여 속도 제어에 크게 영향을 미치는 거리 오차와 각도 오타 등의 반영 비율을 나타내는 각종 파라미터가 포함된 속도 제어 함수를 제안하고, 이들 파라미터들을 유전자 알고리즘을 이용하여 최적의 값들을 탐색함으로써 변화된 환경 속에서도 로봇을 목적에 따라 신속하게 이동하게 하는 속도 제어 전략을 제안한다.

Keywords

References

  1. 김종환, 로봇축구시스템, 대영사, 2000. 1
  2. J. H. Kim, K. C. Kim, Y. J. Kim, and P.Vadakkepat, 'Path Planning and Role SelectionMechanism of Soccer Robot', IEER Proc. Int.Comf. Robotics and Automation, pp. 3215-3221,1998
  3. Hassan K. Khalil, Nonlinear systems, MaxwellMacmillan Intemational, 1992
  4. 심귀보, 인공생명의 방법론, 드림미디어, 2000. 10
  5. 임영도 이상부, 퍼지 ·신경망 ·유전 진화, 인솔미디어, 1999.1
  6. 박성수 박혜영, C++로 구현한 유전자 알고리즘, 한올 출판사, 2001. 1