한국정밀공학회지 (Journal of the Korean Society for Precision Engineering)

  • 제17권4호
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  • Pages.203-208
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  • 2000
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  • 1225-9071(pISSN)
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  • 2287-8769(eISSN)
한국정밀공학회 (Korean Society for Precision Engineering)
권호 표지

유전 알고리즘을 이용한 2진 로봇 머니퓰레이터의 역기구학적 해석

An Inverse Kinematic Analysis of a Binary Robot Manipulator using Genetic Algorithms

  • 이인석 (한국기술교육대학교 제어시스템공학과) ;
  • 류길하 (한국기술교육대학교 제어시스템공학과)
  • 발행 : 2000.04.01
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초록

2진 로봇 머니퓰레이터는 기하학적 형상이 가변트러스 구조로 되어 있으며 조인트의 구동원으로 사용되는 엑츄에이터는 2가지의 변위, 즉 최대 및 최소 변위만으로 동작한다. 따라서 작업영역은 연속적으로 주어지는 일반 로봇 머니퓰레이터와는 달리 유한 개의 위치 벡터의 집합 형태로 나타난다. 기존의 역기구학적 해석방법을 적용하기 어려운 2진 로봇 머니퓰레이터의 불연속적인 특성에 대해 새로운 작업영역과 역기구학 문제를 정의하였다. 유전 알고리즘을 사용하여 새로이 정의된 문제의 역기구학적 해석을 수행하였으며 유전 알고리즘이 2진 로봇 머니퓰레이터의 역기구학적 해석에 있어서 효과적이고 강건한 방법임을 보여주었다.

키워드

참고문헌

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