Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회논문지)

Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회)
권호 표지

Sway Control of c Container Crane (Part II): Regulation of the Pendulum Sway through Patternizing Trolley Moving Velocity

컨테이너 크레인의 흔들림 제어 (Part II): 트롤리 주행속도 조절을 통한 진자운동의 제어

  • Published : 1997.04.01
Download PDF
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

Six different types of velocity profiles of trolley movement of a container crane are investigated for the minimal sway angle at the target trolley position. Three velocity patterns which include trapezoidal, stepped and notched-type velocity patterns are obtained assuming constant rope length. The notched type velocity pattern is shown to be derived from the time-optimal bang-bang control. The stepped type velocity pattern can be shown to be derived as bang-off bang control as well. Considering the damping effect due to hoist motion a double stage acceleration pattern is also analyzed. The main objective of the paper is to show how much time-reduction can be obtained among several velocity patterns appearing in the literature.

Keywords

References

  1. 한국자동제어학술회의 논문집 v.1 무진동 크레인의 제어 알고리즘 설계 윤지섭;박병석;이재설
  2. 한국자동제어학술회의 논문집 v.1 Controller design for the anti-swing crane J. S. Yoon;B. S. Park;J. S. Lee;H. S. Park
  3. 경북대학교 석사논문 퍼지이론을 적용한 overhead crane의 antiswing 제어 이태영
  4. 대한기계학회 춘계학술대회 논문집 크레인 진자계의 최적제어 홍형주;이신섭
  5. 대한기계학회논문집 v.19 no.6 천정크레인의 무진동/위치 제어기 개발에 관한 연구 윤지섭;강이석
  6. 제어 · 자동화 · 시스템공학 논문지 v.3 no.1 컨테이너 크레인의 흔들림제어 (Part Ⅰ): 모델링, 제어전략, 기준선도를 통한 오차 피이드백 제어 홍금식;손성철;이만형
  7. 계측자동제어학회논문집 (일본) v.15 no.6 Optimal control of the crane system using the maximum speed of the trolley T. MIta;T. Kanai
  8. NKK 기보 (일본) no.150 Anti-sway control system for container handling crane T. Date;T. Okawa;O. Yamaguchi;H. Nagai;T. Nakajima;N. Matsumoto
  9. Automatica v.23 no.4 Time optimal control of overhead cranes with hoisting of the load J. W. Auernig;H. Troger
  10. Ph. D. Thesis, Univ. of Strathclyde Time optimal control methods arising from the study of overhead cranes G. A. Manson
  11. 한국자동제어학술회의 논문집 2축 천정크레인의 무진동 제어 이호훈;조성근;조재성;정영우
  12. 한국자동제어학술회의 논문집 두 축이 동시에 운동되는 비선형 천정 크레인의 부분상태 궤한제어 알고리즘 개발 이종규;이상용
  13. J. Dynamic Systems, Measurement, and Conjtrol v.118 no.3 Robust joint and cartesian control of underactuated manipulatorsm M. bergerman;Y. Xu
  14. Automatica v.31 no.6 Nonlinear control of a swinging pendulum C. C. Chung;J. Hauser
  15. 제어 · 자동화 · 시스템공학 논문지 v.2 no.2 천정크레인의 진동저감을 위한 퍼지제어기 및 제어기 개발용 시뮬레이터 설계에 관한 연구 정경채;홍진철;배진호;디달해;이석규;이해영