제어로봇시스템학회논문지 (Journal of Institute of Control, Robotics and Systems)

  • 제3권2호
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  • Pages.132-138
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  • 1997
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  • 1976-5622(pISSN)
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  • 2233-4335(eISSN)
제어로봇시스템학회 (Institute of Control, Robotics and Systems)
권호 표지

컨테이너 크레인의 흔들림 제어 (Part II): 트롤리 주행속도 조절을 통한 진자운동의 제어

Sway Control of c Container Crane (Part II): Regulation of the Pendulum Sway through Patternizing Trolley Moving Velocity

  • 발행 : 1997.04.01
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초록

Six different types of velocity profiles of trolley movement of a container crane are investigated for the minimal sway angle at the target trolley position. Three velocity patterns which include trapezoidal, stepped and notched-type velocity patterns are obtained assuming constant rope length. The notched type velocity pattern is shown to be derived from the time-optimal bang-bang control. The stepped type velocity pattern can be shown to be derived as bang-off bang control as well. Considering the damping effect due to hoist motion a double stage acceleration pattern is also analyzed. The main objective of the paper is to show how much time-reduction can be obtained among several velocity patterns appearing in the literature.

키워드

참고문헌

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