한국해양공학회지 (Journal of Ocean Engineering and Technology)

  • 제6권1호
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  • Pages.11-18
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  • 1992
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  • 1225-0767(pISSN)
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  • 2287-6715(eISSN)
한국해양공학회 (Korean Society of Ocean Engineers)
권호 표지

비선형 무인잠수정을 위한 슬라이딩 모우드 조종기 설계 및 실험적 고찰

Design and Experimental Evaluation of Sliding Mode Controller Nonlinear Autonomous Underwater Vehicle

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  • 서주로 (해군사관학교, 기계공학과) ;
  • 서영태 (해군사관학교, 기계공학과)
  • Sur, J.N. ;
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  • 발행 : 1992.06.01
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초록

비선형성 및 측정할 수 없는 외란에 영향을 받은 무인잠수정의 깊이 조종을 위한 슬라이딩 모우드 조종기를 설계하였다. 먼저, 성형화 된 운동방정식을 기초로 하여 슬라이딩 표면계수를 수치행석으로 최적화 시켰으며, 이 설계된 슬라이딩 표면을 비선형 운동방정식에 적용하여, 그 특성을 고찰하었다. 마지막으로, 용이하게 설계된 슬라이딩 모우드 조종기를 비선형성과 외란을 갖는 NPS(Naval postgraduate School) 형태의 무인잠수정에 적용하여 얻어진 실험치의 동적 특성을 통해 슬라이딩 모우드의 강인성을 확인하였다.

키워드

참고문헌

  1. Tracking Control of Nonlinear System Using Sliding Surface Jean-Jacques E. Slotine
  2. NSRDC Report 2510 Standard Equation of Motion for Submarine Simulation M.Gertler;G.R.Hagen
  3. Mater's Thesis Reduced Hydrodynamic Modeling for a Surmersible Vehicle Kevin P. Larsen
  4. Control System of Variable Structure U.Itkis
  5. IEEE Traction on Automatic Control Variable Structure System with Sliding Mode Vadim I. Utkin
  6. Proceeding of the IEEE v.76 no.3 Variable Structure Control of Nonlinear Multivariable System Raymond,A.Decarlo;Stanislaw H. Zak;Gregory P. Matthews
  7. Prentice-Hall electrical engineering series Modern Control Engineering Katsuhiko,Ogata
  8. Proceeding 6th International Symposium on Unmanned Untethered Submersible Technology Modeling, Silding Mode Control Design, and Visual Simulation of AUV Dive Plane Dynamics Response F.A.Papoulias;R.Cristi;D.Marco;A.J.Healey
  9. IEEE Traction on Oceanic Engineering v.OE-10 no.4 Robust Trajectory Control of Underwater Vehicles Jean-Jacques E. Slotin;Dana R. Yoerger