Journal of Ocean Engineering and Technology (한국해양공학회지)

Korean Society of Ocean Engineers (한국해양공학회)
권호 표지

Design and Experimental Evaluation of Sliding Mode Controller Nonlinear Autonomous Underwater Vehicle

비선형 무인잠수정을 위한 슬라이딩 모우드 조종기 설계 및 실험적 고찰

  • Sur, J.N. ;
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  • 서주로 (해군사관학교, 기계공학과) ;
  • 서영태 (해군사관학교, 기계공학과)
  • Published : 1992.06.01
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Abstract

비선형성 및 측정할 수 없는 외란에 영향을 받은 무인잠수정의 깊이 조종을 위한 슬라이딩 모우드 조종기를 설계하였다. 먼저, 성형화 된 운동방정식을 기초로 하여 슬라이딩 표면계수를 수치행석으로 최적화 시켰으며, 이 설계된 슬라이딩 표면을 비선형 운동방정식에 적용하여, 그 특성을 고찰하었다. 마지막으로, 용이하게 설계된 슬라이딩 모우드 조종기를 비선형성과 외란을 갖는 NPS(Naval postgraduate School) 형태의 무인잠수정에 적용하여 얻어진 실험치의 동적 특성을 통해 슬라이딩 모우드의 강인성을 확인하였다.

Keywords

References

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