Lyapunov 함수를 재설계한 적응제어외의 구조적 수렴향상 방법에 대한 연구

Structural Convergence Improvement Schemes on Adaptive Control Redesigning a Lyapunov's Function

적응제어의 수렴분석 방법이 지난 수십년간 연구되어 왔으나, 적응제어 시스템의 고속수렴에 대한 구조적 중요성은 아직도 논쟁이 되고 있다. 본 논문은 적응제어 error 모델에 대한 지수적 수렴속도의 상대적 개선방법을 고찰하였다. Error시스템의 궤환구조를 변화시킴으로써 수렴속도를 개선하기 위해Lyapunov의 직접방식을 적응제어 시스템에 적용하였다. 몇가지 simulation 예를 들어, 이 방법의 고속수렴과 robustness를 보였다.

The convergence analysis of adavtive control schemes has been studied over the past decades, but the importance of structure to fast conversgece of adaptive control systems is still a controversial issue. This paper deals with the relative improvement of the exponential rate of convergence in adaptive error models. The Lyapunov's direct method is applied to adaptive control systems in order to improve the convergence rate by modifying the feedback structure of the error systems. Some simulation examples are illustrated to show fast convergence and robustness of these schemes.