A study on kinematics and dynamics of robot arms by simulation

로봇 팔의 운동해석에 관한 연구

In this paper, it is attempted to derive the minimum torque as the optimal value on each joint, which is applied during a PTP-motion in the range of working area of a supposed industrial robot. The rupposed industrial robot consits of 3-R joints prepared on three links, The optimizational analysis is performed by the formulation of a variational calculus process due to Rayleigh-Ritz method. That is, the torques of the inverse dynamic problem on joints in a arbitrary positions are computed by a generalized inertia matrix method.

본 연구에서는 일반 관성행렬 방법을 이용하여 일반적인 다관절 링크 로봇 매 니퓰레이터의 구동 토오크를 구하고 작업 영역 내에서 두 점 사이를 이동할 때 걸리는 구동 토오크를 최소화하는 최적 조인트 운동에 대한 해를 Rayleigh-Ritz의 방법으로 얻도록 시도하였다.