한국정보처리학회:학술대회논문집 (Annual Conference of KIPS)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
권호 표지

Q-learning 기반 메카넘휠 자율주행 주차 시스템

Autonomous Parking System Using Q-learning with Mecanum Wheels

  • 남현수 (이화여자대학교 휴먼기계바이오공학부) ;
  • 김서연 (이화여자대학교 휴먼기계바이오공학부) ;
  • 백수안 (이화여자대학교 휴먼기계바이오공학부) ;
  • 임승원 (이화여자대학교 휴먼기계바이오공학부)
  • Hyunsoo Nam (Division of Mechanical and Biomedical Engineering, Ewha Womans University) ;
  • Seoyeon Kim (Division of Mechanical and Biomedical Engineering, Ewha Womans University) ;
  • Suan Baik (Division of Mechanical and Biomedical Engineering, Ewha Womans University) ;
  • Seungwon Lim (Division of Mechanical and Biomedical Engineering, Ewha Womans University)
  • 발행 : 2024.10.31
PDF 다운로드
⟨ 이전 논문 다음 논문 ⟩

초록

본 논문에서는 메카넘휠을 활용한 강화학습 기반 자동주차 시스템을 제안한다. Q-learning 알고리즘을 사용하여 다양한 주차 환경에서의 주차 경로를 최적화하였으며, 실시간으로 로봇이 목표 주차 구역까지 정확하게 이동할 수 있도록 설계하였다. 본 연구는 강화학습이 적용된 주차 시스템의 실효성을 보여주며, 향후 실제 환경에서의 적용 가능성을 제시한다.

키워드

과제정보

본 논문은 과학기술정보통신부 대학디지털교육역량강화 사업의 지원을 통해 수행한 ICT멘토링 프로젝트 결과물입니다.

참고문헌

  1. 메카넘 구동형 전방향 시스템개요와 메카넘 휠의 역사, 헬로티, 2015.12.17, https://www.hellot.net/news/article.html?no=26599.
  2. 주백석, 외 1명, "메카넘휠 기반의 전방향 이동로봇 주행성능 평가," 한국생산제조시스템학회지, vol. 13, no. 4, pp. 374-379, 2014.
  3. Du H, Hao B, Zhao J, Zhang J, Wang Q, Yuan Q (2022) A path planning approach for mobile robots using short and safe Q-learning. PLoS ONE 17(9): e0275100. https://doi.org/10.1371/journal.pone.0275100