한국정보처리학회:학술대회논문집 (Annual Conference of KIPS)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
권호 표지

비평탄 지형 극복을 위한 로봇의 최적 평형 유지 알고리즘 연구

A Study on Optimal Balance Control Algorithms of Robot for Overcoming non-flat Terrain

  • 선지호 (한경국립대학교 ICT로봇공학전공) ;
  • 김민규 (한경국립대학교 ICT로봇공학전공) ;
  • 정세진 (한경국립대학교 ICT로봇공학전공) ;
  • 김상훈 (한경국립대학교 ICT로봇공학전공)
  • Ji-Ho Seon (Department of ICT & Robot Engineering, Hankyong National University) ;
  • Min-kyu kim (Department of ICT & Robot Engineering, Hankyong National University) ;
  • Se-Jin Jung (Department of ICT & Robot Engineering, Hankyong National University) ;
  • Sang-Hoon Kim (Department of ICT & Robot Engineering, Hankyong National University)
  • 발행 : 2024.10.31
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초록

본 논문에서는 단차 극복, 주행 자세 변경, 몸체 평형 유지가 동시에 가능한 편심 메커니즘을 제안하였으며, 이 메커니즘을 채용한 로봇의 평형 제어 방식을 개선하고 관련 성능을 평가하였다. 제안한 방식을 기존의 방식과 비교 실험하여 처리 시간, 메모리 사용량 등 주요 성능에 있어서의 변화와 효율성을 검토하였다. 이를 통해 로봇이 채용한 제한된 임베디드 S/W 환경에서도 실시간으로 몸체의 기울기 보정이 효율적으로 이루어짐을 확인하였으며, 편심 메커니즘을 채용한 로봇에 적합한 알고리즘임을 보여주었다

키워드

과제정보

본 논문은 과학기술정보통신부 대학디지털교육역량강화사업의 지원을 통해 수행한 ICT멘토링 프로젝트 결과물입니다.

참고문헌

  1. 산업통상자원부, "고시 제2023-123호: [실외이동로봇 운행안전인증 절차 및 기준 등에 관한 고시]," 산업통상자원부, 2023/11/17, 접근: 2024년 9월 10일, https://www.motie.go.kr/kor/article/ATCL0c554f816/64488/view.
  2. 정세진, 김민규, 선지호, 박명숙, 김상훈. (2023). 지형 극복을 위한 바퀴 구동형 자율주행 소형 로봇의 효율적 기구설계에 관한 연구. 한국정보처리학회 학술대회논문집, 30(2), 755-756.
  3. Nie, Zhen, Zhao, Huailin, Sun, Lu, Zhong, Xiongfeng, "Self-balancing Car based on Adaptive Fuzzy PID Control," International Conference on Artificial Life and Robotics, 2020, pp. 599-604.
  4. AL-NUSSAIRI, Mohammed, Al-Majidi, Sadeq, Jber Mshkil, Ali, Dakhil, Adel, Abbod, Maysam, Al-raweshidy, Hamed, "Design of a Two-Area Automatic Generation Control Using a Single Input Fuzzy Gain Scheduling PID Controller," 15th International Conference on Industrial Engineering and Systems, 2022, pp. 13.