한국정보처리학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
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건설 현장을 위한 자율주행 로봇의 실시간 3D 객체 인지 알고리즘 구현

Real-time 3D Object Perception Algorithm Implementation for Autonomous Driving Robots at Construction Sites

  • 최지예 (성균관대학교 바이오메카트로닉스학과) ;
  • 최인구 (HL 만도 SW Campus) ;
  • 홍형근 (성균관대학교 전자전기컴퓨터공학과) ;
  • 전재욱 (성균관대학교 전자전기컴퓨터공학과)
  • Ji-Ye Choi (Department of Bio-Mechatronics, Sungkyunkwan University) ;
  • In-Gu Choi (SW Campus, HL Mando) ;
  • Hyeong-Keun Hong (Department of Electrical and Computer Engineering, Sungkyunkwan University) ;
  • Jae-Wook Jeon (Department of Electrical and Computer Engineering, Sungkyunkwan University)
  • 발행 : 2024.05.23
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초록

건설 현장에서 자율주행 로봇의 안전한 주행을 위해 동적 장애물의 정확한 인식 및 추적이 중요하다. 본 논문에서는 실시간 3D 객체 인식 및 추적을 위한 방법을 제안한다. Complex-YOLOv4 모델을 이용한 객체 인식, SORT 알고리즘 확장을 통한 객체 추적을 구현하였다. Jetson AGX Orin 보드의 ROS2 환경에서 시스템을 구축하여, 실시간 3D 객체 인식 및 추적이 가능함을 확인하였다.

키워드

과제정보

이 논문은 정부(교육부-산업통상자원부)의 재원으로 한국산업기술진흥원의 지원을 받아 수행된 연구임(P0022098, 2024 년 미래형자동차 기술융합혁신인재양성사업)

참고문헌

  1. Simon, M., Milz, S., Amende, K., & Gross, H.-M., " Complex-YOLO: An Euler-Region-Proposal for Realtime 3D Object Detection on Point Clouds", ECCV, 2018, 197-209.
  2. Bewley, Alex and Ge, Zongyuan, Ott, Lionel and Ramos, Fabio, Upcroft, Ben, "Simple Online and Realtime Tracking", ICIP, 2016, 3464-3468.