Annual Conference of KIPS (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2023.11a
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- Pages.750-751
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- 2023
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
A Study on the Driving Control of Wheel Robots to Overcome Obstacles
장애물 극복을 위한 바퀴 로봇의 구동 제어 연구
- Ji-Ho Seon (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
- Se-Jin Jung (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
- Min-kyu kim (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
- Myeong-Suk Pak (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
- Sang-Hoon Kim (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University)
- 선지호 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
- 김민규 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
- 정세진 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
- 박명숙 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
- 김상훈 (한경대학교 전기전자제어공학과)
- Published : 2023.11.02
Abstract
현재 로봇 배달 서비스의 실외 상용화를 위해 다양한 주행 환경에 대한 최적화 연구가 진행되고 있습니다. 본 논문에서는 비평탄 지형에 안정적인 주행이 가능하며, 효율적인 장애물 극복을 위한 로봇 구조를 제시합니다. 본 연구에서는 기존 다리-바퀴 방식을 통한 장애물 극복 로봇과 비교 연구를 진행하며 모터 구동 토크의 이론적인 계산 비교, 모의실험을 통한 검증으로 로봇 설계안의 성능을 평가합니다. 이 연구를 통해 고안한 로봇의 동작을 설명하며, 4륜 주행 로봇의 혁신적인 장애물 극복 설계 방법을 제안합니다.