Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2022.11a
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  • Pages.875-877
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  • 2022
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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Structural design method of quadrupedal walking robot for overcoming non-flat terrain

비평탄 지형 극복을 위한 4족 보행 로봇의 구조 설계 방법

  • Yu, Sang-jung (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Lee, Geon (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Han, Seong-Min (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Pak, Myeong-Suk (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Kim, Sang-Hoon (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University)
  • 유상중 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 이건 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 한성민 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 박명숙 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 김상훈 (국립한경대학교 전기전자제어공학과)
  • Published : 2022.11.21
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Abstract

본 논문에서는 비평탄 지형에서 보행할 수 있는 탐사, 정찰 목적으로 설계된 12자유도 4족 보행 로봇의 구성과 주요사양을 설명하고 로봇 하드웨어의 설계 과정과 현실에서 로봇을 구동하기 전 시뮬레이션으로 로봇을 미리 구동시킨 실험결과 및 보행 안전성에 관련된 분석 결과등을 제시하고 실제로 로봇의 보행이 안정한지 확인하는 과정을 보여준다

Keywords

Acknowledgement

이 논문은 2022년도 정부(교육부)의 재원으로 한국연구재단 기초연구사업의 지원을 받아 수행된 연구임(No. 2020R1F1A1067496) 본 논문은 과학기술정보통신부 정보통신창의인재양성사업의 지원을 통해 수행한 ICT멘토링 프로젝트 결과물입니다.