Boom Angle Detection Signal Pre-processing System Design for Wheel Loader

휠로더 붐각도 검출을 위한 신호전처리 시스템 설계

Wheel loader performs digging and dumping tasks using boom and bucket. The operation of the wheel loader equipment has a lot of repetitive tasks and the working environment is poor, but only by hand by man. Recently, demands for applying unmanned automated systems are increasing more and more in electrical components. For automated systems, accurate angle detection is indispensable for stable control. This paper proposes a signal processing system for precise angular control with noise robust features. As a result of implementing the proposed system and applying it to the wheel loader boom angle system, it was possible to detect an angle change of about 0.1 degree.

휠로더는 붐과 버켓을 제어하여 굴삭 및 덤핑 작업을 수행한다. 휠로더 장비 운전은 반복 작업이 많고, 작업환경이 열악하지만 오직 사람에 의한 수작업으로 진행되고 있다. 최근 전장품에서도 무인 자동화 시스템을 적용하려는 요구가 점차 증가하고 있다. 휠로더의 자동화 시스템은 안정된 제어를 위해 정확한 각도 검출을 검출이 필수적이다. 본 논문은 노이즈에 강인 하면서 정밀 각도 제어를 위한 신호처리시스템을 제안한다. 제안 시스템을 구현하여 휠로더 붐각도 시스템에 적용한 결과 약 0.1도 각도 변화 검출이 가능하였다.