한국정보처리학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
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SBC(Odroid-xu4) 성능에 따른 Hector slam 최적화

Optimization of Hector Slam according to SBC Performance

  • 이승진 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 김상훈 (한경대학교 전기전자제어공학과)
  • Lee, Seung-Jin (Dept of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University) ;
  • Kim, Sang-Hoon (Dept of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University)
  • 발행 : 2018.05.11
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초록

본 논문은 4차 산업 혁명 핵심 기술인 자율주행에 대하여 기술하였으며 그 중 Hector Slam을 사용 하였다. Hector slam 같은 경우 RAM이 4G 이상 되어야 제대로 동작하지만 SBC(Odroid xu4) 같은 경우 RAM의 크기가 2G이므로 최적화할 필요성이 있다. SBC(Odroid xu4)에서도 사용 가능하도록 Hector slam 구현 최적화를 하였으며, 향후에 Aruco Marker를 이용하여 위치를 좀 더 섬세히 보정 해볼 것이며 또한 Aruco Marker의 ID를 통해 사물 인식을 하여 사람에게 사물에 대한 정보를 알려줌으로써 사람과 협업을 할 수 있는 로봇이 될 것이다.

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