전력전자학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIPE Conference)

전력전자학회 (The Korean Institute of Power Electronics)
권호 표지

위치제어 수렴구간 단축을 위한 연속 전향 보상 프로파일 기법

Recursive Feedforward Profile Method for Minimizing Settling Time in Position Control

  • 이충인 (서울대학교 전기정보공학부) ;
  • 박재용 (서울대학교 전기정보공학부) ;
  • 하정익 (서울대학교 전기정보공학부)
  • Lee, Choongin (Dept. of Electrical and Computer Engineering, Seoul National University) ;
  • Park, Jaeyong (Dept. of Electrical and Computer Engineering, Seoul National University) ;
  • Ha, Jung-Ik (Dept. of Electrical and Computer Engineering, Seoul National University)
  • 발행 : 2017.07.04
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초록

서보 시스템에서는 물리적인 제한조건을 반영하여 위치 프로파일을 그려왔다. 하지만 위치 프로파일이 종료된 시점 남아있는 오차를 기존의 오차 기반 제어기를 이용하여 수렴시키기엔 많은 시간이 소요되고 이는 위치제어 성능 문제로 직결된다. 본 논문에서는 기존의 프로파일이 끝난 시점에서 시스템 제한을 고려한 최대 전압과 최대 전류를 이용하는 프로파일을 연속적으로 그려 수렴구간을 단축시키는 방법을 제안한다. 1kW 용량 서보모터를 통해 수렴시간을 기존 프로파일 방식과 비교하여 알고리즘을 검증하였다.

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