Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2016.04a
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  • Pages.733-734
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  • 2016
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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A Dynamic Object Detection Method for Avoiding Moving Obstacles

무인 차량의 이동 장애물 회피를 위한 동적 객체 영역 탐지 기법

  • Lee, Seongjo (Department of Multimedia Engineering, Dongguk University-Seoul) ;
  • Cho, Seoungjae (Department of Multimedia Engineering, Dongguk University-Seoul) ;
  • Sim, Sungdae (Agency for Defense Development) ;
  • Kwak, Kiho (Agency for Defense Development) ;
  • Park, Yong Woon (Agency for Defense Development) ;
  • Um, Kyhyun (Department of Multimedia Engineering, Dongguk University-Seoul) ;
  • Cho, Kyungeun (Department of Multimedia Engineering, Dongguk University-Seoul)
  • Published : 2016.04.29
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Abstract

무인 차량의 자율 주행을 위해 장애물 회피, 주행 가능 도로 판단 등의 기술이 연구되고 있다. 이러한 연구를 실제 환경에서의 자율 주행에 활용하기 위해서는 주변 환경에 동적으로 움직이는 장애물의 위치를 고려할 필요가 있다. 본 연구는 차량에 탑재된 LIDAR로부터 획득한 포인트의 분포 변화를 이용하여 차량 주변에 동적 장애물이 존재하는 지역을 검출하는 방법을 제안한다. 해당 방법은 포인트에 대한 통계치를 활용하여 동적 객체가 존재하는 영역을 추정함으로써 동적 객체 영역을 고속으로 탐색할 수 있다.

Keywords