Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2015.07a
- /
- Pages.1389-1390
- /
- 2015
Obstacle Avoidance of Leader-Follower Robots Based on Potential Field and Flexible Formation
포텐셜 필드와 유동적인 대형제어를 이용한 선도-추종자 로봇의 장애물회피
- Park, Jae-Hyung (Inha University) ;
- Huh, Uk-Youl (Inha University)
- Published : 2015.07.15
Abstract
본 논문에서는 선도-추종자 로봇의 대형을 유동적으로 변형하며 장애물을 효과적으로 회피하는 방법을 제안한다. 로봇이 장애물을 회피함에 있어서 고정된 대형으로 이동하는데 어려운 문제가 발생한다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기위해 장애물 회피시 선도로봇의 방향각과 위치, 선도로봇과 추종자 로봇의 거리를 이용하여 대형을 유동적으로 변형하여 장애물과의 충돌을 회피하는 방법을 사용하고 로봇의 경로계획을 위하여 포텐셜 필드 알고리즘을 사용하였다. 본 논문에서는 Matlab을 이용한 모의실험을 통하여 제안된 방법의 성능을 확인하였다.
Keywords