Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2013.11a
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  • Pages.1302-1304
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  • 2013
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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A* Path Planning using 2D Camera

2D카메라를 이용한 A* 경로 계획 기법

  • Ssin, Seungyoub (Dept. of Multimedia, Graduate School Of Digital Image & Contents, Dongguk University) ;
  • Cho, Seoungjae (Dept. of Multimedia Engineering, Graduate School of Dongguk University) ;
  • Kim, YeJi (Dept. of Multimedia Engineering, Graduate School of Dongguk University) ;
  • Sim, Sohyun (Dept. of Multimedia Engineering, Graduate School of Dongguk University) ;
  • Um, Kyhyun (Dept. of Multimedia Engineering, Graduate School of Dongguk University) ;
  • Cho, Kyungeun (Dept. of Multimedia Engineering, Graduate School of Dongguk University)
  • 신승엽 (동국대학교 영상대학원 멀티미디어학과) ;
  • 조성재 (동국대학교 일반대학원 멀티미디어공학과) ;
  • 김예지 (동국대학교 일반대학원 멀티미디어공학과) ;
  • 심소현 (동국대학교 일반대학원 멀티미디어공학과) ;
  • 엄기현 (동국대학교 일반대학원 멀티미디어공학과) ;
  • 조경은 (동국대학교 일반대학원 멀티미디어공학과)
  • Published : 2013.11.08
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Abstract

본 논문에서는 로봇이 정해진 폐구간을 이동하기 위해서 위에서 아래로 촬영한 카메라 정보를 활용한다. 로봇을 특정위치로 이동시키기 위해서는 카메라를 제어하는 서버 시스템과 로봇의 위치를 인식하기 위한 마크가 필요하다. 서버는 로봇의 위치를 로봇으로 인식하는 마크의 색 값으로 카메라로부터 인지하고 로봇에 위치 이동 명령을 수행할 서버와 로봇이 네트워크를 통해 Planning을 수행한다. 본 연구에서 휴머노이드 로봇인 나오와 로봇에 위치를 촬영할 카메라 그리고 이미지 처리를 하기 위해 OpenCV와 이동 알고리즘으로 $A^*$를 활용하여 Planning을 구현한다.

Keywords