Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Formation Motion Control for Swarm Robot

군집 로봇의 포메이션 이동 제어

  • 라병호 (군산대학교 제어로봇공학과) ;
  • 탁명환 (군산대학교 제어로봇공학과) ;
  • 주영훈 (군산대학교 제어로봇공학과) ;
  • 박진배 (연세대학교 전기전자공학과)
  • Published : 2011.07.20
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Abstract

본 논문은 군집 로봇 포메이션 이동 제어를 위한 방법을 제안한다. Potential field method 알고리즘을 이용하여 Leader-Bot의 장애물 회피와 이동 경로를 계획한다. Leader-bot을 기준으로 하는 Follewer-bot의 포메이션 형성을 위해 Formation generated function을 사용한다. Leader-bot과 Follower-bot들 간에 충돌회피와 Follower-bot들의 장애물 회피를 위해 Potential function을 적용한다. 제안한 방법은 시뮬레이션을 통하여 실제 운용 가능성을 검증한다.

Keywords