Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2011.07a
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- Pages.1800-1801
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- 2011
Attitude Control of the Quad-rotor using the Modified PID Controller
변형된 PID 제어기를 이용한 쿼드로터의 자세 제어
- Wang, Jun-Sang (Hoseo University) ;
- Lee, Sang-Yong (Hoseo University) ;
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Yang, Seung-Hyun
(Hoseo University)
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Lee, Suk-Won
(Hoseo University)
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Joo, Sung-Jun
(eegen Co., Ltd.)
- Published : 2011.07.20
Abstract
본 논문에서는 변형된 PI-PD 제어기를 통한 쿼드로터(Quad-rotor)의 자세 제어를 고려하였다. 기존의 PID 제어기와 변형된 형태인 PI-PD 제어기 사이의 상관관계로부터 제어기 계수를 결정하였고, 시간응답 해석을 통하여 쿼드로터의 고도 및 각 제어의 응답이 개선되었음을 보였다. PID 제어기 설계는 비용함수의 최소화와 매트랩을 이용한 과도응답 해석을 통하여 최적의 값을 얻을 수 있었다.
Keywords