Proceedings of the KAIS Fall Conference (한국산학기술학회:학술대회논문집)

The Korea Academia-Industrial cooperation Society (한국산학기술학회)
권호 표지

Analysis of robotics platform as communication model and component interoperability

로보틱스 미들웨어 플랫폼의 통신 모델과 컴포넌트 상호 운영성 분석

  • Ku, Yong-Ki (School of Information and Communication Engineering, Sungkyunkwan University) ;
  • Kwon, Soon-Bum (School of Information and Communication Engineering, Sungkyunkwan University) ;
  • Shin, Dong-Ryeol (School of Information and Communication Engineering, Sungkyunkwan University)
  • 구용기 (성균관대학교 전자 전기 컴퓨터 공학) ;
  • 권순범 (성균관대학교 전자 전기 컴퓨터 공학) ;
  • 신동렬 (성균관대학교 전자 전기 컴퓨터 공학)
  • Published : 2010.05.28
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Abstract

사람, 컴퓨터, 그리고 사물이 유기적으로 연계되어 다양하고 편리한 서비스를 제공해 주는 컴퓨팅 기술에 대한 연구들이 진행됨에 따라 지능형 로봇 시스템 환경은 분산 환경과 웹이 융합된 새로운 환경으로 변화하고 있다. 이러한 변화를 로봇산업에 적용하기 위해 다양한 연구기관의 개발자들은 이를 지원할 수 있는 로봇 미들웨어 플랫폼의 개발이 많은 노력을 기울이고 있다. 하지만, 지금까지 개발되어진 플랫폼은 통신 오버헤드, 컴포넌트 모델 부재, 통신구조 등 다양한 문제점을 가지고 있다. 이러한 문제점은 부적합한 통신 모델과 상호작용 패턴을 고려하지 않아 파생된다. 본 논문에서는 다양한 로봇 미들웨어 플랫폼의 통신 구조를 "통신 모델"과 "상호작용 패턴"을 분석하고, 시뮬레이션을 통한 결과를 기반으로 로봇 미들웨어 플랫폼의 향후 방향을 제시한다.

Keywords