한국정보처리학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
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K-means clustering을 이용한 지능형 휠체어의 경로 선정 시스템 구현

Development of Path Finding System using K-means clustering for Intelligent Wheelchair

  • 곽동석 (건국대학교 인터넷.미디어공학부) ;
  • 이재국 (건국대학교 인터넷.미디어공학부) ;
  • 주진선 (건국대학교 신기술융합학과 iIT) ;
  • 고은정 (건국대학교 신기술융합학과 iIT) ;
  • 김은이 (건국대학교 신기술융합학과 iIT)
  • Kwak, Dongseok (Dept of Internet & Multimedia Engineering, Konkuk University) ;
  • Lee, Jaekook (Dept of Internet & Multimedia Engineering, Konkuk University) ;
  • Ju, Jin Sun (Dept of Advanced Technology Fusion iIT, Konkuk University) ;
  • Ko, Eunjeong (Dept of Advanced Technology Fusion iIT, Konkuk University) ;
  • Kim, Eun Yi (Dept of Advanced Technology Fusion iIT, Konkuk University)
  • 발행 : 2009.11.13
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초록

본 논문은 고령자 및 장애인의 안전한 이동을 지원하기 위한 지능형 휠체어에서의 자동 장애물 감지 및 회피 기술을 개발한다. 이때 다양한 환경에서의 장애물을 정확히 감지하고 회피하기 위하여 학습을 이용한 비전 기반의 경로 선정 방법이 제안 된다. 제안된 시스템은 배경 분류기, occupancy grid map 생성기, 경로 선정기로 구성되며, 경로 선정 시 강건한 장애물 검출을 수행하기 위해 입력 영상을 occupancy grid map으로 변환하고, K-means clustering 알고리즘을 이용하여 생성된 대표 템플릿들과 비교하여 이동 가능한 방향을 선정한다. 제안된 시스템의 효율성을 증명하기 위해 다양한 형태의 장애물을 포함하는 실내 및 실외에서 실험한 결과 81.7%의 정확도를 보였으며, 지능형 휠체어 사용자에게 안전한 이동성을 제공 할 수 있음을 증명 하였다.

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