A Study on the Control of Humanoid Robot based on Augmented Reality

증강현실 기반의 휴머노이드 로봇 제어에 관한 연구

현재 지능형 휴머노이드 로봇에 관한 연구는 다가오는 유비쿼터스 시대에 가장 중요한 연구 중 하나로 인식되고 있다. 또한, 유비쿼터스 환경에서의 새로운 사용자 환경으로 주목받고 있는 증강현실은 여러 응용분야와 함께 결합함으로서 그 활용도를 넓혀 가고 있다. 본 논문에서는 사용자에게 높은 몰입감과 효과적인 정보전달을 가능하게 하는 증강현실 기술을 휴머노이드 로봇 시스템 제어에 접목함으로서 로봇의 상태정보를 사용자가 보다 쉽게 이해하고 또한 사용자의 요구를 마커를 사용하여 직접 로봇에게 전달함으로써 로봇과 사람사이의 중계역할을 담당하는 부분을 줄이고 로봇과 사람사이의 보다 자연스러운 인터페이스를 구축하였다.