Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2009.04a
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  • Pages.94-97
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  • 2009
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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Real-Time Road Lane Recognition for Autonomous Driving

자율 주행을 위한 실시간 차선 인식

  • Hwang, In-Chan (Dept of Information & Communications Engineering, Daejeon University) ;
  • Lee, Bong-Hwan (Dept of Information & Communications Engineering, Daejeon University) ;
  • Lee, Kyu-Won (Dept of Information & Communications Engineering, Daejeon University)
  • 황인찬 (대전대학교 정보통신공학과) ;
  • 이봉환 (대전대학교 정보통신공학과) ;
  • 이규원 (대전대학교 정보통신공학과)
  • Published : 2009.04.23
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Abstract

본 논문에서는 실제 도로 환경에서의 실시간 차선 인식 방법을 제안한다. 전방주시카메라를 활용하여 촬영한 입력영상으로부터 도로영역에 해당하는 관심영역을 추출하고 반복적인 평균 명도를 측정하여 이진화함으로써 차선 특징을 검출하고 YCbCr 변환한 영상에 대한 실험 임계값을 적용하여 중앙선의 특징을 검출하였다. 이에 Canny 알고리즘을 이용한 에지 추출로 허프 변환시의 작업량을 최소화하였으며 허프 변환하여 얻은 차선 후보군으로부터 각도를 기반으로 필터링하여 통계적으로 우선순위가 높은 선분을 차선으로 인식하였다. 또한 실제 도로 환경에서 수집한 동영상으로 실험한 결과 강건한 차선 인식률을 보였다.

Keywords