Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2009.07a
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- Pages.2039_2040
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- 2009
A Study on Control of Rotary Inverted Pendulum systems using State Feedback and Reset Control Approaches
상태궤환 기법을 적용한 회전식 역진자 시스템의 리세트 제어에 관한 연구
- Han, Hyun-Tae (Dong-A University) ;
- Cho, Hyun-Cheol (Ulsan University) ;
- Shin, Dong-Gi (Dong-A University) ;
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Lee, Young-Jin
(Dong-A University)
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Lee, Kwon-Soon
(Dong-A University)
- Published : 2009.07.14
Abstract
본 논문은 리세트(reset) 제어이론과 상태궤환 안정성 기법을 이용하여 회전식 역진자 시스템의 강인제어시스템을 제안한다. 우선 복잡한 비선형 역진자 시스템을 평형점에서 선형화한 후 상태궤환기법을 이용하여 안정한 모델을 구성한다. 이 선형시스템 모델에서 발생할 수 있는 시스템 섭동으로 인한 실시간 제어오차를 보상하기 위한 리세트 제어알고리즘을 보조제어시스템으로 추가한다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제안한 제어 알고리즘의 타당성 및 성능의 개선정도를 분석한다.
Keywords