대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

유압 모터 위치 제어를 위한 High gain observer에 기초한 Passivity based Controller

High Gain observer based Passivity based Controller for Position Control of Hydraulic actuator

  • Kim, Won-Hee (Department of Electrical Engineering, Hanyang University) ;
  • Choi, In-Duk (Department of Electrical Engineering, Hanyang University) ;
  • Gang, Dong-Gyu (Department of Electrical Engineering, Hanyang University) ;
  • Shin, Dong-Hoon (Department of Electrical Engineering, Hanyang University) ;
  • Won, Dae-Hee (Division for Applied Robot Technology, Korea Institute of Industrial Technology) ;
  • Chung, Chung-Choo (Division of Electrical and Biomedical Engineering, Hanyang University)
  • 발행 : 2009.07.14
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초록

본 논문에서는 passivity based controller에 high gain observer를 접목시킨 유압 모터의 위치 제어기를 제시 한다. 본 논문에서는 5차 비선형 동역학 모델을 사용 하였다. Passivity based controller는 유압 모터의 높은 위치 추정능력을 구현하지만 그것을 위해서는 유압 모터의 상태 및 부하의 정보를 알아야 한다. 상태 및 부하의 정보를 추정 하기 위하여 high gain observer를 제안하였다. High gain observer을 사용함으로서 유압 모터와 부하의 동역학의 비선형성을 줄여 상태 및 부하를 효과적으로 추정 하였다. 유압 모터의 위치 제어 성능 및 부하의 관측 능력 평가를 위하여 Matlab/Simulink를 이용하여 모의 실험을 구현 하였다.

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