Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2009.07a
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- Pages.1652_1653
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- 2009
High Gain observer based Passivity based Controller for Position Control of Hydraulic actuator
유압 모터 위치 제어를 위한 High gain observer에 기초한 Passivity based Controller
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Kim, Won-Hee
(Department of Electrical Engineering, Hanyang University)
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- Choi, In-Duk (Department of Electrical Engineering, Hanyang University) ;
- Gang, Dong-Gyu (Department of Electrical Engineering, Hanyang University) ;
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Shin, Dong-Hoon
(Department of Electrical Engineering, Hanyang University)
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Won, Dae-Hee
(Division for Applied Robot Technology, Korea Institute of Industrial Technology)
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Chung, Chung-Choo
(Division of Electrical and Biomedical Engineering, Hanyang University)
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김원희
(한양대학교 전기공학과)
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- 최인덕 (한양대학교 전기공학과) ;
- 강동규 (한양대학교 전기공학과) ;
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신동훈
(한양대학교 전기공학과)
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원대희
(한국생산기술연구원)
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정정주
(한양대학교 전기생체공학과)
- Published : 2009.07.14
Abstract
본 논문에서는 passivity based controller에 high gain observer를 접목시킨 유압 모터의 위치 제어기를 제시 한다. 본 논문에서는 5차 비선형 동역학 모델을 사용 하였다. Passivity based controller는 유압 모터의 높은 위치 추정능력을 구현하지만 그것을 위해서는 유압 모터의 상태 및 부하의 정보를 알아야 한다. 상태 및 부하의 정보를 추정 하기 위하여 high gain observer를 제안하였다. High gain observer을 사용함으로서 유압 모터와 부하의 동역학의 비선형성을 줄여 상태 및 부하를 효과적으로 추정 하였다. 유압 모터의 위치 제어 성능 및 부하의 관측 능력 평가를 위하여 Matlab/Simulink를 이용하여 모의 실험을 구현 하였다.
Keywords