Proceedings of the KIPE Conference (전력전자학회:학술대회논문집)
- 2008.06a
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- Pages.455-457
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- 2008
Drive system for Mobile Robot using 2-phase SPMSM
2상 SPMSM을 이용한 모바일 이동 로봇용 구동장치
Abstract
본 논문에서는 2상 SPMSM을 이용하여 이동로봇의 이동 및 정지를 담당하는 일체형 엑츄에이터를 제작하였다. 이 일체형 엑츄에이터는 동기모터, 브레이크, 드라이브의 조합으로 이루어지며 이동로봇 등에 있어서 동작 및 성능을 좌우하는 구동장치의 핵심부품으로써 이동로봇의 품질 및 성능을 좌우한다고 할 수 있다. 그리하여 이 일체형 엑츄에이터의 핵심부품인 2상 SPMSM과 이를 제어하기 위한 구동장치에 대한 제어시스템을 제안하고 이를 시뮬레이션과 실험을 통해 검증하였다.
Keywords