Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference (한국지능시스템학회:학술대회논문집)

Korean Institute of Intelligent Systems (한국지능시스템학회)
권호 표지

Motion Planning for Humanoid Robot Using Embedded Vision System

임베디드 비전 시스템 기반 휴머노이드 로봇의 운동 계획

  • 노수희 (한경대학교 생물환경 정보통신전문대학원) ;
  • 한남이 (한경대학교 생물환경 정보통신전문대학원) ;
  • 노흥식 (협성대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 김용태 (한경대학교 정보제어공학과)
  • Published : 2008.04.25
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Abstract

본 논문에서는 복잡한 환경에서 휴머노이드 로봇의 영상기반 운동계획을 제안하였다. 먼저 영상전처리 과정을 통해 작업환경에서 경로 계획으로 최적 경로를 탐색하고, 탐색된 경로의 거리와 방향각에 따라 퍼지규칙을 적용하여 보행 프리미티브를 선택하는 운동계획방법을 제안하였다. 다양한 장애물을 갖는 복잡한 환경에서 로봇의 보행 프리미티브를 사용하여 영상기반의 운동계획이 실시간으로 수행 가능하도록 설계하였다. 제안한 운동계획방법은 임베디드 비전 시스템을 사용한 휴머노이드 로봇을 실제 제작하여 실험을 통해 성능을 검증하였다.

Keywords