한국GIS학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Association of Geographic Inforamtion Studies Conference)

대한공간정보학회 (Korea Spatial Information Society)
권호 표지

TRN을 이용하는 헬리콥터 3차원 GPS 항법의 실용화 알고리즘 연구

  • 김의홍 (충남대학교 컴퓨터공학과 영상처리연구실) ;
  • 전형용 (충남대학교 컴퓨터공학과 영상처리연구실)
  • Kim, Eui-Hong (Dept. of Computer Engineering, Chungnam National University) ;
  • Jeon, Hyeong-Yong (Digital Image Processing Lab., Dept. of Computer Engineering, Chungnam National University)
  • 발행 : 2008.10.10
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초록

본 연구는 전년도 지형참조항법(TRN; Terrain Referenced Navigation)에 근거하는 3-D 헬리콥터 항법 시스템을 위한 알고리즘 개발의 후속 연구로서 실용적 완성을 위해 수행되었다. 본 연구에서 헬리콥터의 위성항법장치(GPS)로부터의 정보(X,Y,Z 좌표)는 자동차가 도로주행중 매 1초 간격으로 수신되는 GPGGA Code로 대체되었다. 비행체는 3차원 직교 좌표 체계(Cartesian coordinate system)로 표현되는 수치지형모델(DTM; Digital Terrain Model)상에서 시점(Origination)-종점(Destination) 분석 기법에 의해 항로를 결정한다. 본 시스템은 우선 조종사에게 지형의 사전 인식을 위해 시점-종점 주변 3차원 지형도와 항로의 종단면도를 보여준다. 본 시스템은 직접적인 지상 충돌을 피하기 위해 지형 여유 층면(Terrain Clearance Floor)의 개념을 도입, 기복 지형 표면에 일정 높이의 완충 공간을 설정한다. 본 시스템은 매초 GPS로부터 실시간 수신되는 X,Y,Z 위치와 DTM상의 x,y,z를 비교하여 만약 비행체가 완충 공간에 접근하게 되면 즉시 경고음과 메시지를 발한다. 수치지형모델은 (주)첨성대가 확보하고 있는 3초 간격의 DTM을 채택, 작성하였다.

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