대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)
- 대한전기학회 2008년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
- /
- Pages.257-258
- /
- 2008
스테레오 비전을 이용한 휴머노이드 로봇의 자기 움직임 보정
Egomotion Compensation of a Humanoid Robot by Using Stereo Vision
-
Kang, Tae-Koo
(School of Electrical Engineering, Korea University) ;
- Park, Gwi-Tae (School of Electrical Engineering, Korea University)
- 발행 : 2008.04.25
초록
지능형 로봇에서 환경인식과 이러한 환경에 따른 행동 결정 능력은 로봇이 필수적으로 갖추어야 할 기능이다. 특히 상체의 움직임이 많은 휴머노이드 로봇에서 비전기반의 높은 환경에 대한 인식 기능을 위해서는 전처리 단계로 로봇 자체의 움직임을 감쇄 시켜주는 기능이 필수적이다. 본 논문에서는 Gaussian 모델과 Wavelet을 사용하여 추적하고자 하는 영역을 추출하고 PCA와 FNCC를 이용하여 움직임을 상쇄시키는 방법을 제안한다. 본 방법은 기존의 픽셀 단위로 움직임을 분석하는 방법에 비하여 간단하면서도 우수한 성능을 보인다. 본 시스템을 제작한 로봇에 적용한 결과 보다 높은 인식 성능을 얻을 수 있었다.
키워드