대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

자율 이동이 가능한 LM신경망 로봇 제어기

LM Neural network robot controller for self-navigation

  • 유성구 (전북대학교 전자정보공학부) ;
  • 정길도 (전북대학교 전자정보공학부) ;
  • 김영철 (군산대학교 기계공학부)
  • Yoo, Sung-Goo (Chonbuk National Univ. Electronic and Information department) ;
  • Chong, Kil-To (Chonbuk National Univ. Electronic and Information department) ;
  • Kim, Young-Chul (Kunsan Univ. Mechanical Engineering)
  • 발행 : 2008.04.25
PDF 다운로드
⟨ 이전 논문 다음 논문 ⟩

초록

미래의 로봇 산업은 기존 자동화 산업 뿐만 아니라 안내, 보안 등의 가정, 공공기관 또는 우주, 심해 등에서 인간을 대신할 대안으로 활용되어질 전망이다. 이는 기존의 단순반복에서 벗어나 자율이동, 자기학습 등이 가능하도록 개발되어야 한다. 본 논문에서는 로봇을 공공기관에서의 안내, 보안 또는 위험현장, 군사용으로 적용하기 위해 필요한 기술인 자율이동시스템을 개발하였다. 로봇이 자율이동하기 위해서는 자기위치추적, 장애물 탐지 및 회피 기술이 필요하다. 이를 위해 초음파센서를 이용해 로봇을 탐지 시스템을 구성하였으며 LM신경회로망 제어기를 사용하여 로봇의 이동을 제어하였다. 또한 시뮬레이션을 통해 장애물 회피능력과 이동성능 결과를 검증하였다.

키워드