Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Control of Underactuated Unstable Mechanical System Using Dynamic Scaling

다이나믹 스케일링을 이용한 과소 작동 불안정 기계 시스템의 제어

  • Seo, Sang-Bo (ASRI, School of Electrical Engineering and Computer Science, Seoul National University) ;
  • Shim, Hyung-Bo (ASRI, School of Electrical Engineering and Computer Science, Seoul National University) ;
  • Seo, Jin-Heon (ASRI, School of Electrical Engineering and Computer Science, Seoul National University)
  • 서상보 (서울대학교 전기컴퓨터공학부) ;
  • 심형보 (서울대학교 전기컴퓨터공학부) ;
  • 서진헌 (서울대학교 전기컴퓨터공학부)
  • Published : 2008.07.16
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Abstract

이 논문에서는 자유도보다 엑츄에이터가 부족한 과소 작동 기계 시스템의 지수적 안정을 보장하는 다이나믹 제어기법을 제시한다. 이 시스템의 원점에 대한 자코비안 선형화는 제어불능이므로 기존의 시불변 상태궤환 기법으로 안정화가 불가능하다는 특징을 가지고 있다. 이 논문에서는 추가 다이나믹스를 이용한 다이나믹 스케일링 기법과 수정된 역진 기법을 사용하여 제어목적을 달성한다.

Keywords