대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

3축 가속도 센서를 이용한 이족보행 제어

Control of humanoid using three axis acceleration sensor

  • Park, Seong-Hun (Dept. of Electrical Engineering, Changwon national University) ;
  • Park, Ki-Hun (Dept. of Electrical Engineering, Changwon national University) ;
  • Park, Seung-Kyu (Dept. of Electrical Engineering, Changwon national University) ;
  • Yoon, Tae-Sung (Dept. of Electrical Engineering, Changwon national University)
  • 발행 : 2008.07.16
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초록

인간 동보행의 원리를 3축가속도 센서를 이용 소형 휴머노이드의 보행원리를 적용시키는 것을 목적으로 건강한 일반인 20명을 대상으로 3축가속도를 사람의 신발 앞꿈치에 장착하여 각 축에 따른 가속도를 측정하였다. 이에 앞서 사람들의 다리길이(골반부터 발목), 개인의 평균 보폭등을 측정하여 각각을 평균화하는 과정을 거치고 이 평균화된 데이터를 기준으로 제작된 소형 휴머노이드의 다리길이에 따른 보폭 및 보행원리를 적용함으로서 소형 휴머노이드의 보행을 간단한 비을 적용하여 제어할 수 있도록 하였다.

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