대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

복도에서의 원호경로를 이용한 이동 로봇의 회전

Mobile robot turn arround with Circular Curve in corridor

  • 김태은 (아주대학교 전자공학과) ;
  • 권지욱 (아주대학교 전자공학과) ;
  • 이진섭 (아주대학교 전자공학과) ;
  • 좌동경 (아주대학교 전자공학과) ;
  • 홍석교 (아주대학교 전자공학과)
  • Kim, Tae-Un (Department of Electrical and Computer Engineering, Ajou University) ;
  • Kwon, Ji-Wook (Department of Electrical and Computer Engineering, Ajou University) ;
  • Lee, Jin-Seob (Department of Electrical and Computer Engineering, Ajou University) ;
  • Chwa, Dong-Kyoung (Department of Electrical and Computer Engineering, Ajou University) ;
  • Hong, Suk-Kyo (Department of Electrical and Computer Engineering, Ajou University)
  • 발행 : 2008.07.16
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초록

이 논문에서는 주어진 복도 환경에서 원호경로 알고리즘을 제안함으로써 장애물 회피 알고리즘을 적용하였을 때 보다 이동로봇의 실제적 이동거리를 적게하고 또한 각속도의 변화를 적게하여 결과적으로 이동로봇에 가해지는 기계적, 에너지적 부담을 줄일수 있도록 하였다. 실험 결과는 제안된 알고리즘이 효율적임을 보여준다.

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