Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference (한국정보통신학회:학술대회논문집)
- 2007.10a
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- Pages.938-941
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- 2007
Map building for humanoid robot by ultrasonic sensor
초음파 센서를 이용한 2족 로봇의 맵빌딩
- Kim, Myung-Jin (Dept. of Internet Software, Honam University) ;
- Kim, Nam-Ho (Dept. of Internet Software, Honam University) ;
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Jeong, Young-Ki
(Dept. of Computer Engineering, Honam University)
;
- Jeong, Tae-Young (C-TEK Co.)
- Published : 2007.10.26
Abstract
The most of humonoid robot which is utility for the existing industry use a magnetic sensor and infrared sensor and route in their courses consist of guidance or the optical tape. It is impossible to establish courses in the room that is the working environment of the humonoid robot. So It has need of the development of the flexible humonoid robot. In this paper, we describe the map building method combined with ultrasonic sensors and infrared sensor additionally.
기존 산업계에서 실용화되고 있는 대부분의 이동 로봇은 자계 센서나 적외선 센서를 이용하여 작업장 바닥의 유도선 또는 광학 테이프 등으로 이루어진 고정 궤도를 따라서 운행하고 있다. 그러나 로봇의 작업환경인 사무실이나 가정에서 고정 궤도의 설치는 불가능하므로 작업 환경에 대한 보다 높은 유연성을 가진 보행 로봇의 개발이 필요하다. 본 연구에서는 초음파 센서로 맵빌딩을 하였으며 초음파센서의 오차값을 적외선 센서를 이용하여 보정해 주는 방식으로 장애물을 파악할 수 있도록 하였다.