Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

A Middleware Architecture for Module-based Intelligent Robot

모듈 기반의 지능형 로봇을 위한 미들웨어 구조

  • Lee, Kwang-Koog (Kangwon National University, Dept. of Electronics and Telecommunication Engineering) ;
  • Choe, Sun-Hee (Kangwon National University, Dept. of Electronics and Telecommunication Engineering) ;
  • Kim, Seong-Hoon (Kangwon National University, Dept. of Electronics and Telecommunication Engineering) ;
  • Choi, Hyeong-Seob (Kangwon National University, Dept. of Electronics and Telecommunication Engineering) ;
  • Park, Hong-Seong (Kangwon National University, Dept. of Electronics and Telecommunication Engineering)
  • 이광국 (강원대학교 전자통신공학과) ;
  • 최선희 (강원대학교 전자통신공학과) ;
  • 김성훈 (강원대학교 전자통신공학과) ;
  • 최형섭 (강원대학교 전자통신공학과) ;
  • 박흥성 (강원대학교 전자통신공학과)
  • Published : 2007.10.26
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Abstract

현대 로봇 분야의 개발에 있어 지능형 서비스 로봇은 모듈 기반으로 구성될 수 있다. 여기서 모듈이란 로봇의 특정 태스크들 수행하기 위해 만들어진 자동화 하드웨어 단위를 의미한다. 이러한 모듈 기반의 로봇시스템 내부는 네트워크의 이종성에 따라 다양한 네트워크들을 통해 연결될 수 있기 때문에 다중 모듈간 안정적이고 효율적인 통신을 하기 위해서는 상호운영을 위한 기술이 뒷받침 되어야 한다. 이를 위해 본 논문은 모듈기반의 로봇을 위한 통신용 미들웨어를 제안한다. 제안된 미들웨어는 네트워크 인터페이스 계층과 네트워크 적응 계층으로 나누어진다. 네트워크 인터페이스 계층은 각 이종 인터페이스들을 논리적인 채널로 추상화하는 기능을 갖는다. 반면, 네트워크 적응 계층은 모듈간의 통신을 위한 메시지 형식을 정의하고 주소할당 및 이종 네트워크를 고려한 라우팅 기능들을 갖는다. 결국, 제안된 미들웨어는 두 계층을 통해 상위 로봇 어플리케이션 개발자들에게 네트워크의 투명성을 보장할 수 있으며 모듈 기반의 로봇내에서 모듈간의 안정적이고 효율적인 통신을 지원한다.

Keywords