Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

2 D.O.F Control System using Wearable Electronic Device

착용가능한 2축 제어시스템

  • Song, Hee-Bae (Graduate School of Electrical and Electronic Engineering, Yonsei Univ.) ;
  • Park, Min-Young (Graduate School of Electrical and Electronic Engineering, Yonsei Univ.) ;
  • Kim, Do-Ik (Korea Institute Science and Technology, Center for Cognitive Robotics Research)
  • 송희배 (연세대학교 전기전자공학부 대학원) ;
  • 박민용 (연세대학교 전기전자공학부 대학원) ;
  • 김도익 (한국과학기술연구원 인지로봇연구단)
  • Published : 2007.07.18
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Abstract

본 논문에서는 착용 가능한 모션 캡쳐 시스템을 설계하고 구현한다. 이 장치는 사람의 두 관절의 움직임을 각도로 표현하도록 디자인 되었다. 이를 위해 flex sensor를 사용했으며 센서의 히스테리시스를 확인하고 3차 다항식을 사용하여 근사적인 모델을 만들었다. 이 모델을 통해서 센서에서 가져온 전압을 각도로 표현하였으며 이 각도로 손목과 팔꿈치의 움직임을 시뮬레이션 했다. 시뮬레이션의 결과를 바탕으로 인간형 로봇과 통신을 통해서 움직임을 확인하였다.

Keywords