Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2006.07d
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- Pages.1967-1968
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- 2006
Development of two wheel vehicle using vision and inertial sensor
비전과 관성센서를 이용한 2 바퀴 이동장치 개발
- Kwon, Hye-Geun (School of Electrical Engineering, University of Ulsan) ;
- Park, Sang-Kyeong (School of Electrical Engineering, University of Ulsan) ;
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Suh, Young-Soo
(School of Electrical Engineering, University of Ulsan)
- Published : 2006.07.12
Abstract
본 논문에서는 비전과 관성센서를 이용하여 2바퀴를 가지는 이동장치를 개발하였고, 이에 대한 역학 모델을 제안한다. 본 이동장치에서 바디부분은 바퀴의 축에 직접 연결되어 있으므로 물리적인 결속이 필요한 기존의 센서로는 진자의 기울어짐을 알 수 없다. 따라서 바디의 기울어짐을 측정하기 위하여 관성센서를 사용하였다. 보다 안정된 주행을 위해 바닥의 기울어짐을 측정하기 위해 비전을 이용하였다.
Keywords