Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Robust Tracking using color and depth

색, 거리정보를 이용한 강인한 객체추적

  • Lee, Yoon-Hyung (Korea Institute of Science and Technology Intelligent Robotics Reacher Center, Yonsei University Electrical and Electronic Engineering) ;
  • Jeong, Moon-Ho (Korea Institute of Science and Technology Intelligent Robotics Reacher Center) ;
  • Park, Mig-Non (Yonsei University Electrical and Electronic Engineering)
  • 이윤형 (한국과학기술연구원 지능로븟연구센터, 연세 대학교 전기전자공학과) ;
  • 정문호 (한국과학기술연구원 지능로븟연구센터) ;
  • 박민용 (연세 대학교 전기전자공학과)
  • Published : 2006.07.12
Download PDF
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

이 논문은 비강체 객체에 대한 실시간 추적시 다른 객체에 의한 간섭의 영향을 줄이는 방법을 제시한다. 제시한 방법에서 객체 추적에 대한 알고리즘은 현재 프레임에서 확률적으로 목표의 위치를 찾는 Mean shift 방법에 기초를 두고 있다. 기존의 방법에서는 mean shift 의 파라미터로서 색분포만 사용한다. 하나의 파라미터에만 의존하므로 같은 색분포를 갖는 다른 객체가 추적 영역 내에 들어오게 되면 새로운 객체를 기존 객체로 인식하게 되는 문제가 발생한다. 여기서 우리는 강인한 객체추적을 하기 위해 다른 하나의 파라미터로서 거리정보를 이용을 제안한다. 거리정보에 최적화된 흐름 추정(optical flow estimation)방법을 확장 도입한 강인한 에러 기준(robust error norm) 방법을 사용하여 기존의 객체에게 더 많은 가중치를 주는 방식으로 mean shift 추적 방법을 기초로 하여 강력하게 추적하는 방법을 제안한다.

Keywords